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舟山 知夫; 横田 裕一郎; 坂下 哲哉; 鈴木 芳代; 小林 泰彦
no journal, ,
重イオンビームが細胞に及ぼす影響は、重粒子がん治療の高度化や宇宙放射線の影響評価において重要である。そのため、日本原子力研究開発機構では、生物用重イオンマイクロビーム装置を用いて、重イオンが細胞一つ一つに及ぼす影響の解明を進めている。重イオンマイクロビーム装置は、加速器を用いて得られる重イオンビームを直径数
mのサイズにマイクロビーム化して大気中に取り出し、生物試料の狙った位置に決められた数のイオンを照射できるシステムである。この重イオンマイクロビーム細胞照射システムを用いて、従来の照射法では明らかにできなかった、細胞への重イオンシングルヒットが引き起こす生物効果や、重イオン誘発バイスタンダー効果の機構の解析を進めてきた。今後は、重イオンマイクロビーム装置を用いたより高度な照射技術の実現と、その技術を用いた新しい研究を推進していく。
服部 佑哉; 曽 智*; 鈴木 芳代; 坂下 哲哉; 小林 泰彦; 辻 敏夫*
no journal, ,
生物のリズミカルな反復運動を制御する周期信号生成回路(CPG)の動作機構をロボット制御等に応用することを目指し、種々のCPGモデル(神経振動子)が提案されている。しかし、複数のパラメータを適切に調整して、生物固有の周期信号を再現するのは容易ではない。本研究では、梯子状に非線形素子が並んだ神経振動子を対象とし、パラメータの自動調整法を提案する。本手法は、線形化による振動解析をもとにパラメータの設定条件を導出した後、遺伝的アルゴリズムによって調整するものである。講演では、線虫の反復運動を制御するCPGを想定した神経振動子のパラメータ調整に、本手法を適用した例を紹介する。
油谷 篤志; 武田 信和; 松本 泰弘; 小坂 広; 根岸 祐介; 角舘 聡
no journal, ,
現在建設が進められている国際熱核融合実験炉(ITER)では、炉内機器が
線環境下におかれるため、機器の保守を遠隔で行う必要がある。炉内機器の一つであるブランケットは運転時の熱負荷等により損傷するため交換が必要となる。この保守・交換を行う保守ロボットは日本が調達を予定している。本保守ロボットは最大重量40kNのブランケットを高精度(最終設置精度0.5mm以下)で取付けることが要求されている。この最終的設置精度を満足するためにキー構造にブランケットを勘合させる。勘合前の位置決め誤差によってブランケットとキーが接触し、挿入過程の接触状態によって過大な反力を伴う「かじり」が発生する。このため、この「かじり」を抑制するための制御手法を開発する必要がある。筆者らはアクチュエータのトルク制御を利用することで、エンドエフェクタにキーに沿って動作できる追従性(コンプライアンス)を与え、「かじり」による反力を抑える手法を開発した。本手法の有効性を実規模装置によって試験した結果、アクチュエータがキー形状に追従して受動的に回転することで位置決め誤差を修正し、反力を低減できる可能性が示唆された。